本发明提供一种轮体减震装置，包括固定板、第一连杆、第二连杆及弹性件，所述固定板连接于外部的轮体并铰接于所述第一连杆及第二连杆，所述第一连杆及第二连杆分别设置于所述外部的轮体的两侧，所述第一连杆与第二连杆的两端均分别铰接于所述弹性件与外部车体；所述弹性件沿所述轮体的行进方向设置。本发明提供的轮体减震装置通过连杆结构将减震弹簧沿轮体的行进方向设置，使AGV在正向和反向行走时轮体减震结构中弹簧的受力情况一致，确保AGV正向行走和反向行走具有均衡的越障能力。