一种夹持装置、转移装置及样本检测设备，其中，夹持装置包括支座、夹爪机构和驱动机构，夹爪机构包括两个夹爪，两个夹爪与支座活动连接，驱动机构安装于支座并与两个夹爪连接，驱动机构用于驱动两个夹爪夹紧或松开，以夹紧被夹持物或松开被夹持物。其中，两个夹爪相向的一侧设有第一定位结构，第一定位结构用于与设置在被夹持物上的第二定位结构啮合，以使夹持装置夹持被夹持物时能够对被夹持物进行定位。提出的夹持装置，通过在两个夹爪相向的一侧设有第一定位结构，第一定位结构用于与设置在被夹持物上的第二定位结构啮合，使得夹持装置在夹持被夹持物时，能够对被夹持物进行定位，有利于被夹持物在多个工位之间的平顺取放。