本发明公开了一种欠驱动仿人灵巧手，该灵巧手由拇指、食指、中指、无名指、小指以及手掌组成。灵巧手五个手指相互独立，共有17个关节自由度，由12个微型电机驱动。除拇指有4个自由度以外，其余每个手指有3个自由度，且灵巧手整体可由电机驱动进行旋转。每个手指拥有两个耦合关节，拇指由三个微型电机驱动，其余四个手指均有两个微型电机驱动。本发明所述仿人灵巧手灵活度高，结构简单、紧凑，能有效实现不同大小、形状物体的自适应抓取。