本实用新型属于全向移动装置技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮和机器人。本实用新型的麦克纳姆轮装置，包括：驱动装置，包括外转无刷电机和减速器，所述外转无刷电机包括一端开口的筒状壳体、电机轴和连接部，所述连接部位于外转无刷电机轴向方向上与所述开口相对的一端。麦克纳姆轮，包括支架和若干个沿所述支架的周向方向排布的滚子，所述滚子在支架的外表面与支架可转动连接，滚子的转轴方向与支架的转轴方向成预设角度，所述支架上设置有中空的容置腔，驱动装置的至少一部分插入到所述容置腔中，所述连接部露出所述容置腔外，驱动装置的输出端由背向所述连接部的一侧与所述支架连接。本实用新型结构紧凑，体积小，输出扭矩大。