本实用新型属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制器大臂关节和机器人控制器。本实用新型的机器人控制器大臂关节，包括肩部组件；第一关节模块，包括磁编码器、第一组件和第二组件，所述第一组件与第二组件之间转动连接，所述肩部组件与所述第一组件连接；第一大臂组件，包括第一部件、第二部件和第一中间连接件，所述第一中间连接件的一端与所述第一部件连接，相对的另一端与所述第二部件连接，所述第一部件与所述第二组件连接；第二关节模块；第二大臂组件，与第一大臂组件通过第二关节模块转动连接，所述第二关节模块用于检测第二大臂组件相对第一大臂组件的转动角度。本实用新型可以检测出操作者大臂关节的转动角度。