本实用新型属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制器小臂关节和机器人控制器。本实用新型的机器人控制器小臂关节，包括关节模块，包括磁编码器、第一组件和第二组件，所述第一组件与第一组件之间转动连接，所述磁编码器用于检测第一组件和第二组件之间相对转动的角度；大臂组件，所述大臂组件和第一组件连接；小臂组件，所述小臂组件包括第一部件、第二部件和第一中间连接件，所述第一中间连接件的一端与所述第一部件连接，相对的另一端与所述第二部件连接，所述第一部件与关节模块的第二组件连接。本实用新型可以检测出操作者小臂关节的转动角度。