本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种转角检测关节模组和机器人控制器。本实用新型的转角检测关节模组，包括：第一组件，包括第一连接结构，所述第一组件通过第一连接结构与关节的第一部件连接；第二组件，包括第二连接结构，上第二组件通过第二连接结构与关节的第二部件连接；轴承，包括可绕预设轴线相对转动的内圈和外圈，所述外圈与所述第一组件连接，所述内圈与第二组件连接；磁编码器，包括磁盘和检测芯片，所述检测芯片上设置有用于检测磁场变化的检测元件，所述磁盘与第一组件连接，所述检测芯片与第二组件连接。本实用新型的关节模块可以准确获得关节转动角度。