本申请提供了一种无人机进入封闭环境的控制方法及装置，该方法对无人机在封闭环境外部时的位置进行定位，得到室外位置，并从三维立体模型中检测出多个入口位置，从多个入口位置中选择一个，作为目标入口位置，规划无人机从室外位置到目标入口位置的第一运动航线，并控制无人机按照第一运动航线飞行，实现引导无人机从封闭环境外部向封闭环境内部运动，在无人机飞行至交互区域内时，至少基于视觉定位方法，对无人机的位置进行定位，实现从定位方式切换，保证无人机在封闭环境内的准确定位，在此基础上，基于无人机的位置，控制无人机通过目标入口位置对应的目标入口，进入封闭环境，实现无人机准确的进入封闭环境。