本实用新型公开了一种高效驱动轮结构，包括驱动基体、驱动辅助挡圈、驱动销轴、自润滑石墨铜套和紧固件；驱动基体设置有通孔，驱动销轴穿过通孔，并且驱动销轴的两端通过紧固件固定在驱动辅助挡圈上；驱动销轴外侧套装有自润滑石墨铜套。本实用新型将传统驱动轮融合改进，对加工能力的要求降低，同时还能适应履带内齿齿距的变化，具有良好的自润滑效果，同时能提高驱动轮工作效率，降低对履带的磨损。