本实用新型涉及清扫机器人技术领域，尤其涉及一种清扫机器人边刷伸缩机构。其技术方案包括：清扫机器人，所述清扫机器人上设置主支架，所述主支架上连接可支撑转杆，所述支撑转杆的一端连接可转动回缩的摆架，所述摆架的外壁固定连接插杆。本申请通过插杆、摆架、弹簧支架和压簧等结构的设计，清扫机器人上的边刷机构碰撞到物体时，电机罩先受到物体的碰撞，之后电机罩带动直流电机以支撑转杆的端部为中心转动，进而清扫机器人工作中遇到障碍物时，边刷可自动向内回缩，避免撞坏。并且当没有碰撞到物体时，摆架会受到压簧的弹性推力，受到摆架恢复至原理垂直与地面位置，简单方便。