本申请公开了一种配送机器人控制方法及相关设备。该方法包括：在上述配送机器人无法获取当前楼层信息的情况下，控制上述配送机器人由配送任务转为巡视任务；在执行上述巡视任务时获取巡视环境信息；在上述巡视环境信息中存在移动人员的情况下，通过上述移动人员确定上述当前楼层信息。本申请实施例提供的方法，在配送机器人出现故障丢失当前楼层信息的情况下，控制配送机器人执行巡视任务，并且在配送机器人执行巡视任务的情况下获取周围的巡视环境信息，通过对巡视环境信息进行处理识别是否有移动人员存在，如果在有移动人员存在的情况下，通过移动人员取当前楼层信息，可以实现配送机器人自动重新获取当前楼层信息，继续执行配送任务。