本发明公开了一种多仓机器人控制方法及相关设备。该方法包括：获取待取货物的体积并获取至少一个储物仓格的剩余储物空间，控制剩余储物空间大于待取货物的体积且与待取货物距离最近的储物仓格存放待取货物。本申请实施例本通过获取待取货物的体积与多仓机器人储物仓格的剩余体积，选取能够容纳待取货物并且距离待取货物最近的储物仓格存储上述待取货物。避免了储物仓格空间不足，造成无法存入货物现象的发生。同时，能够保证货物进入储物仓格的过程中移动路径最短，减少货物发生颠簸的可能，节省了配货时间，增大了配货的成功率。