本公开涉及引领机器人技术领域，提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人。该方法包括：在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。本公开使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。