本实用新型涉及一种折叠臂稳定装置，属于机器人折叠臂技术领域。本实用新型解决了现有折叠臂展开时，折叠臂下落不稳，以及折叠臂折叠时，电机因遇到外力振动造成过载而损坏的问题。本实用新型提供一种折叠臂稳定装置，包括拉伸结构和锁定结构；拉伸结构和锁定结构用于锁定或释放折叠臂的第一从动臂。本实用新型实现了减少电机负载，电机不易损坏，同时增强电机承受外力振动的能力的效果。