本实用新型涉及一种揉捏按摩装置，包括电机、蜗轮箱、带倾斜轴段的输出轴和机械手，电机输出经蜗轮箱减速后驱动输出轴，由输出轴带动固定在倾斜轴段上的机械手产生偏摆和起伏运动；所述机械手包括臂座、V形臂和橡胶轮；其特征是：V形臂的两端部设置有横穿轴，并在横穿轴两端均活动定位有橡胶轮，其中一侧橡胶轮与V形臂间的横穿轴上套设有弹簧，借助该弹簧将该侧橡胶轮往外顶出。本实用新型在机械手的V形臂两端部的横穿轴两端，均设置有橡胶轮，增加了按摩面积；而在翘起的一侧橡胶轮还能沿横穿轴适当滑动，以自适应调节按摩力度，两个橡胶轮间也会随着机械手偏摆运动，产生开合的动作，丰富按摩手法。