本实用新型适用于轮椅技术领域，提供了一种轮椅机器人的履带行走机构及轮椅机器人，该履带行走机构包括履带机构，该履带机构包括：履带支撑部，其上部设置为履带支撑架，其下部设置为履带卡槽；履带支撑架的底部对应于履带卡槽的位置向上凹陷，由履带支撑架的底面与履带卡槽的顶面构成挖空空间；从动轮，设置于履带支撑架的后端；履带，履带的后端套设于从动轮的外侧；绳索，履带卡槽由多节卡槽组成，两根绳索分别穿过每节卡槽的左、右两侧；绳索的后端套设于从动轮的外侧；伸缩部，与从动轮连接，用于带动从动轮顶出或者缩回。借此，本实用新型的履带行走机构在爬楼梯时，重心降低，提升用户的体验。