本实用新型提供了一种机械臂及其外力缓冲保护机构，该外力缓冲保护机构包括盘体(2)、推拉杆和可弹性变形的缓冲杆(4)，盘体(2)上设置有呈圆弧状的滑槽(21)，盘体(2)与机械臂的旋转部分固定连接，旋转部分的旋转轴线经过滑槽(21)的圆心且垂直于盘体(2)的盘面；缓冲杆(4)的一端与盘体(2)铰接，另一端铰接于机械臂的与旋转部分相对转动的部分上；推拉杆的一端设置有与盘体(2)的盘面垂直的圆柱销(34)，圆柱销(34)穿设在滑槽(21)中，推拉杆的另一端铰接于机械臂的与旋转部分相对转动的部分上。本实用新型提供的外力缓冲保护机构能够有效地吸收外力，进而保护机械臂内部的驱动机构。