本申请实施例公开了一种辅小区接入方法、装置、终端设备及存储介质，属于通信技术领域。该方法包括：基于第一网络下发的测量控制消息对第二网络进行辅小区测量，所述第一网络和所述第二网络采用不同网络制式；基于小区测量结果向所述第一网络上报小区测量报告，并保存所述测量控制消息，所述第一网络用于基于所述小区测量报告下发RRC重配消息；响应于接收到所述第一网络下发的所述RRC重配消息，且所述RRC重配消息指示的目标辅小区发生变化，基于保存的所述测量控制消息重新进行辅小区测量。采用本申请实施例提供的方案，避免终端设备根据RRC重配消息接入辅小区时，辅小区发生变化而无法接入第二网络，影响终端设备网络性能的问题。