本申请公开一种无编码器的电机控制方法及装置，所述方法包括确定附加转速设定值；将速度控制时的转速设定值与所述附加转速设定值相加、或者将位置控制时的位置控制输出与所述附加转速设定值相加，得到最终生效的转速设定值；根据所述最终生效的转速设定值输出调整后的电机电压，以生成驱动信号驱动逆变器。本申请通过在位置控制输出或者转速设定值上叠加附加转速设定值，以得到最终生效的转速设定值；解决了低速时由于输出电压低，电机的观测器难以正确估算出电机的状态，进而使得控制性能变差、带载稳定性变差的问题。