本发明提供的IMU的滤波方法及装置，对待处理传感器的输出信号首先进行低阶小波降噪处理；然后，检测传感器的状态，当待处理传感器及相干轴传感器均处于静态时，采用均值补偿法过滤小波降噪结果中的低频噪声；当待处理传感器处于静态、且相干轴传感器处于动态时，对小波降噪结果进行卡尔曼滤波，从而对小波降噪结果中的低频噪声起到抑制作用。采用了低阶小波降噪方法，因此运算量小；而且，通过均值补偿法消除低频噪声对静态下的传感器的影响，提高了滤波方法的静态性能；通过卡尔曼滤波方法，抑制待处理传感器静态、相干轴传感器动态下的低频噪声，提高了IMU的滤波的动态性能。
