本发明公开了一种EtherCAT模块化多轴伺服驱动器及内部通信方法。该驱动器包括EtherCAT从站芯片，还包括一个主轴组模块和至少一个从轴组模块所组成的内部EtherMAC网络。EtherCAT从站芯片还将生成的同步信号派发给各轴组模块以执行同步任务。通信时，EtherCAT从站芯片与各轴组模块通过伺服轴数据描述表完成数据映射转换，实现数据交互。本发明将国内自主研发的EtherMAC应用于传统的EtherCAT总线设备中，拓宽了EtherMAC的应用领域，不仅具有高效的数据传输效率，而且不会影响EtherCAT网络的整体数据交互效率，同时还具有成本低、开发周期短等优点。